這次特斯拉在Actuator中使用了角接觸軸承，交叉滾子軸承，四點接觸軸承以及深溝球軸承，這里面除了深溝球軸承以外，其他幾款價格都不算太便宜，這里嘗試分析一下使用這些軸承的地方以及原因。

一個是固定部分和高速電機軸之間的角接觸軸承，角接觸軸承一方面可以承受較高的轉速，同時也可以承受一定的軸向力。雖然諧波運動過程中會產生一定的軸向力，但是通常不太會用到角接觸軸承。而這里使用接觸軸承，推測是因為離合器的原因。角接觸軸承通常成對使用，不同的接觸角可以提供不同的軸向力，所以這里應該是2個軸承為一組。

另外一個軸承是交叉滾子軸承，位于外殼固定部分和低速輸出軸部分。交叉滾子軸承從圖片就可以看出，由交叉的滾子同時承受較大的徑向力和軸向力，這里交叉滾子軸承經過超精處理后，承受除了減速機扭矩外的全部力和扭矩，因此剛性極強。交叉滾子軸承不需要額外的軸承，數量1個

線性關節部分：

線性關節按速度也是三個部分，電機固定部分，電機轉動部分+絲杠螺母部分，絲杠部分

其中電機固定部分和電機轉動部分+絲杠螺母部分之間采用了一個四點接觸軸承以及一個普通的球軸承，電機轉動部分和絲杠螺母部分保持固定，這里用四點接觸軸承的目的是需要承受雙向的較大的軸向力和徑向力，同時轉速也比較高。